丰田 S-FR 概念车首次亮相于 2015 年东京车展。它被定位为一款入门级 2+2 跑车，其尺寸和价格均低于丰田系列中现有的 86 Coupe（最初在这里销售的 Scion FR-S），而 GR Supra 则位居榜首。 2019 年发布后的丰田跑车阵容。S-FR 的设计灵感来自于小型但强大的丰田运动 800，这是丰田于 1965 年至 1969 年生产的第一款量产跑车。
丰田将 S-FR 概念车描述为“一款轻量级、运动型概念车，提供有趣、反应灵敏的驾驶体验。” “S-FR”名称指的是其小型、前置发动机、后轮驱动的布局。 S-FR 圆润、有机的设计语言给人一种温暖和友好的感觉，其前端造型与最新的MINI Cooper有点相似。丰田希望这款车驾驶起来充满乐趣，但又足够小，能够创造“一种使人与机器更加紧密地联系在一起的亲密感”。
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F-RS 的轴距为 97.6 英寸/2,480 毫米，比丰田 86 短，但比马自达Miata长。它的总长度为 157 英寸/3990 毫米，也介于这两款车之间。在高度和宽度方面，F-RS 比 Miata 或 86 更高、更窄。在丰田展厅里，它看起来就像 86 的小兄弟！
除了丰田声称 F-RS 是前置发动机、后轮驱动、配备 6 速手动变速箱并采用轻质结构之外，人们对这款概念车的了解并不多。有传言称其动力由 1.5 升、130 马力自然吸气四缸发动机提供。另一种未经证实的理论声称，F-RS 概念车是使用来自马自达 Miata 的几种不同型号的零件组合而成的。
F-RS 的故事还有新的一章：第二年，在 2016 年东京汽车沙龙上，由丰田赛车部门 Gazoo Racing 准备的 F-RS 的“重新设计”赛车版出现了。它被称为丰田 S-FR Racing Concept。 S-FR Racing Concept 配备排热引擎盖通风口、外扩式挡泥板以及前后扰流板，其外观比原版 S-FR 更具侵略性。
可悲的是，故事到这里就结束了。与许多其他概念车一样，这两款有价值的跑车都没有超越概念阶段。也许是小型跑车市场萎缩，消费者对自己换档的兴趣减弱，或者其他原因。无论是什么原因阻碍了丰田 S-FR 的量产，遗憾的是它从未在汽车展厅之外亮相。
